A csempegyártás gyökerei évezredekre vezethetők vissza, fejlődése pedig a 17. század végéig hosszú és változatos utat járt be. Már az ókorban, Mezopotámiában és Egyiptomban is készítettek égetett agyaglapokat, amelyeket főként templomok és paloták díszítésére használtak. A sumérok színes mázas téglái a szent épületek homlokzatait ékesítették, míg Egyiptomban a kékeszöld máz vált kedveltté, amely szimbolikus kapcsolatban állt az istenekkel és a túlvilággal. A görögök és rómaiak tovább tökéletesítették a kerámiakészítést: a csempét és kisebb kőlapokat előszeretettel alkalmazták mozaikok alkotására. A római fürdők és villák padlóit gazdagon színezett mozaikok fedték, amelyek egyszerre szolgáltak tartóssággal és művészi értékkel.
A Nyugatrómai Birodalom bukása után Európában háttérbe szorult a csempekészítés, de az iszlám világban virágzásnak indult. A 7. századtól a közel-keleti mesterek kifinomult technikával hoztak létre geometrikus mintázatú, élénk színű mázas lapokat. A mecsetek és paloták falait ragyogó kék, zöld és fehér csempék borították, amelyek az iszlám művészet ornamentális világát tükrözték. A 9–10. században Perzsiában és Közép-Ázsiában a csempeművészet különösen magas szintre jutott, majd a mórok közvetítésével elterjedt Spanyolországban is. Az Ibériai-félszigeten kialakult az azulejo hagyománya, amely később évszázadokon át meghatározta a spanyol és portugál építészet arculatát.
A 13. századtól ismét teret nyert a csempe Európa nyugati részein, részben a keresztes háborúk révén átvett keleti technikák hatására. Az itáliai reneszánsz idején új fénykor következett, különösen Umbria és Toscana vált a kerámiaművesség központjává. A majolika technika gyorsan elterjedt, fényes színeivel és gazdagon díszített felületeivel uralkodó stílusirányzat lett. A lapokon gyakran jelentek meg növényi indák, mitológiai alakok vagy figurális jelenetek, amelyek a reneszánsz szellemiségét hordozták.
A Németalföldön a 16–17. században alakult ki a delfti csempék hagyománya. A holland mesterek kezdetben a kínai porcelánok kék-fehér motívumaiból merítettek ihletet, de hamarosan sajátos stílust teremtettek. A delfti lapok hamar egész Európában keresettekké váltak, és számos helyen utánzásra ösztönöztek. A 17. századra a csempe már nem csupán falakat díszített, hanem praktikus szerepet is betöltött: padlókat, kályhákat és kandallókat burkoltak vele. Közép-Európában a kályhacsempék váltak nélkülözhetetlen elemmé, amelyeket gyakran domborműves díszítéssel láttak el, így egyszerre voltak funkcionálisak és művésziek.
A 17. század végére a csempegyártás Európa-szerte iparággá fejlődött, ugyanakkor megőrizte kézműves jellegét is, hiszen sok lapot még kézzel festettek. Az új technológiai lehetőségek révén egyre változatosabb formák, minták és színek jelentek meg, így a csempe a tehetősebb otthonok nélkülözhetetlen tartozékává vált. Ez a korszak teremtette meg a modern csempegyártás alapjait, amelyekre a 18. században újabb fejlődési hullám épülhetett.